Võrumaa Arenguagentuuri ajalugu algas Kagu-Eesti Ettevõtluskeskuse asutamisega aastal 1993, mille tegevust jätkas Võrumaa Ettevõtluskeskus. Viimane laienes 2003.aastal sihtasutuseks Võrumaa Arenguagentuur.
Võrumaa Arenguagentuur on üleriigilisse tugivõrgustikku kuuluv sihtasutus, mis tegutseb Võrumaa elanike huvides ja pakub ettevõtjatele, kohalikele omavalitsuste ja kodanikeühendustele info, nõuande ja partnerluse kaudu toetust piirkonna ettevõtluskeskkonda ja elukvaliteeti parandavate projektide elluviimises.